Used to + verbo fala de um hábito no passado ("eu costumava"). Be used to + -ing é "estar acostumado". Get used to + -ing é "acostumar-se", o processo.
Used to + verbo: costumava
I used to play soccer every weekend.Eu costumava jogar futebol todo fim de semana (não jogo mais).
She didn't use to like coffee.Ela não gostava de café (antes).
Be used to + -ing: estar acostumado
I'm used to waking up early.Estou acostumado a acordar cedo.
He isn't used to the cold.Ele não está acostumado com o frio.
Get used to + -ing: acostumar-se
You'll get used to it.Você vai se acostumar.
I'm getting used to driving on the left.Estou me acostumando a dirigir na mão esquerda.
Na negativa e na pergunta de used to, o "d" cai porque o auxiliar did já marca o passado: "Did you use to live here?"